სტენფორდის კალათა

Original web-page: https://web.stanford.edu/~learnest/sail/cart.html

როგორ დამონტაჟდა მთვარე როვერზე პროექტი პოლიტიკოსის მიერ, მაგრამ ფეხბურთის მიერ თვითმმართველობის მართვის სატრანსპორტო საშუალებად გადაიღო

ლესტერ ყურისბუდე_Lester Earnest

2018.03.06

სტენფორდის კალათს ჰქონდა 1960 წლიდან მოყოლებული დაქვეითებული კარიერა. იგი დაიბადა, როგორც დედამიწის მთვარეზე გადასვლის პრობლემის შესასწავლად. მას შემდეგ ხელახლა გადაკეთდა ავტონომიური საგზაო სატრანსპორტო საშუალება ვიზუალურ ნავიგაციაში, შემდეგ კი რამდენიმე წლის შოუ ბიზნესში გადავიდა. ახლა ის არის გამოფენილი მთავარი პენსიაზე რობოტები საათზე კომპიუტერული  ისტორია  მუზეუმი.

მთვარე როვერზე ტესტი მანქანა

სტენფორდი კალათა საკაბელო, 1961 სტენფორდის კალათა თავდაპირველად აშენდა მექანიკური ინჟინერია (მე) კურსდამთავრებული ჯეიმს ლ ადამსი მხარდასაჭერად მისი კვლევის პრობლემა კონტროლის დისტანციური მანქანა გამოყენებით ვიდეო ინფორმაცია. იგი მუშაობს კალტეხი ს გამანადგურებელი ლაბორატორია წლის ეროვნული აერონავტიკა და კოსმოსური ადმინისტრაცია პროგრამა მოუწოდა პროექტის პროსპექტი, რომელიც აგრძელებს იმ მოსაზრებას, რომ ვინმე დედამიწაზე შეიძლება მართოს გარშემო მთვარის გამოყენებით სატელევიზიო კამერა ავტომობილის და რადიო კავშირების ორივე მიმართულებით. თუმცა, ადამსი აჩვენა, რომ ვარაუდი, რომ ტყუილია.

კარტს ოთხი პატარა ველოსიპედის საჭე ჰქონდა, რომელიც აღჭურვილი იყო ელექტრო ბატარეებით, რომელსაც ტელევიზორის კამერა ახორციელებდა ფიქსირებული თვალსაზრისით. ტესტები ჩატარდა როგორც ორი წამყვანი საჭე, ისე მანქანა და 4-ადგილიანი საჭე, რომელშიც ბორბლები და ტელევიზია გადაადგილდებოდნენ ერთად. კარტი დაკავშირებულია საკონტროლო კონსოლთან ძალიან დიდ საკაბელოში, რომელიც სატელევიზიო ეკრანით და საჭეებისა და სისწრაფით კონტროლს ატარებს. მაგნიტური ფირის მარყუჟი საშუალებას იძლევა, შეცვალონ დრო საჭის გამაფრთხილებელი ბრძანებები, კომუნიკაციის შეფერხების სიმულაცია.

ადამსი შესწავლილი იყო ავტომობილის კონტროლირებადობა, ხოლო დაბრკოლებების თავიდან აცილებისა და სიჩქარის სხვადასხვა კომბინაციების თავიდან აცილების მიზნით. როდესაც საკომუნიკაციო საშუალებების გადადება ხდება კომუნიკაციის საშუალებით, არსებობს ოპერატორის მოქმედება, რომელიც ზედმეტად იძენს და კონტროლს დაკარგავს. ადამსი თავის დისერტაციაში აჩვენა, რომ მთვარეზე (2,5 წამი) ტურნესთან დაკავშირებული შეტყობინების დაგვიანებით, ავტომანქანა ვერ იქნებოდა საიმედოდ კონტროლირებადი, თუ მგზავრობის სიჩქარე უფრო სწრაფია, ვიდრე 0.2 მილი საათში (0.3 კმ საათში) [1].

სტენფორდი კალათა რადიო კავშირები, 1963  მანქანათმშენებლობის კურსდამთავრებული პოლ ვ. მშვენიერია შეიმუშავეს სქემა გასაუმჯობესებლად კონტროლირებადობა ავტომანქანა დასძინა ანალოგური კომპიუტერი, რომელიც გაითვალისწინა წინა საჭე ბრძანებები და ნათელი წერტილი სატელევიზიო ეკრანზე წინასწარმეტყველებს მდებარეობა კალათაში როდესაც მიმდინარე საჭე ბრძანება დაიწყება ძალაში. ამ გარდა ამისა, მანქანა შეიძლება მიერ კონტროლირებად at 5 მილი საათში (8 კმ საათში). ჯერ კიდევ არსებობს ფუნდამენტური შეზღუდვა ტელეპორაცია, რომ, თუ მოგზაურობის დროს დაგვიანებით მეტია დაშორება მანქანა უხილავი დაბრკოლება არ არსებობს გზა, რათა თავიდან ავიცილოთ დარტყმა იგი. მშვენიერია დაასრულა დისერტაცია 1963 წელს. [2]

პოლიტიკური თეატრი წინ უძღვის ამ ტექნოლოგიის გამოყენების პერსპექტივა პრეზიდენტმა ჯონ კენედის მიერ 1962 წლის 12 სექტემბერს გამოაცხადა ამერიკის შეერთებული შტატების მიერ განხორციელებული მისიის მთვარეზე. სამეცნიერო მიზნების გათვალისწინებით, ეს გეგმა მხოლოდ პოლიტიკურ თეატრს წარმოადგენდა, მაგრამ ტელევიზიის ექსტრავაგანზადაც იქცა. ჩვენ შეიძლებოდა უფრო მეტი ინფორმაცია მივიღოთ მთვარის შესახებ იმის შესახებ, რომ რობოტიანი ავტომანქანების გაგზავნისთვის მცირე ნაწილი იყო იმისთვის, თუ რა მოხდებოდა იქ ხალხის გაგზავნისა და მათ უკან დაბრუნება, მაგრამ პოლიტიკას ზოგადად მეცნიერებამდე უპირატესობა აქვს. ჩვენ რომ დავრჩებოდით ორიგინალური გეგმის გაგზავნასთან ერთად რობოტული მანქანების გაგზავნა ხალხის ნაცვლად, ჩვენ ახლა უფრო მეტს ვიცნობთ მთვარის შესახებ და მხოლოდ მცირე ნაწილი იქნებოდა დახარჯული, თუ რა ფასი ჰქონდა ამ სატელევიზიო შოუს. სხვათა შორის, მე ვფიქრობდი, რომ პატარა შოუში კარგი სატელევიზიო ხარისხი იყო, მაგრამ ეს კიდევ ერთი ამბავია.

ადამიანები ასტრონავტებსა და კოსმონავტებს იფიქრებენ, როგორც მკვლევარებმა, არამედ, რადგან არც ერთი მისი მისია არ იყო მეცნიერული კვლევის თვალსაზრისით, ისინი ფაქტობრივად პოლიტიკურ თეატრში მსახიობები იყვნენ. რობოტები ბევრად უკეთესია სივრცეში მოგზაურობისა და პლანეტარული საძიებო, ვიდრე ადამიანები და სავარაუდოდ ყოველთვის იქნება. მთვარის დამონების შემდეგ ჩვენი პოლიტიკოსები აერთიანებდნენ ინტერნაციონალის კოსმოსურ სადგურსა და კოსმოსურ ხომალდს, რომელიც ასობით მილიარდი დოლარის ღირებულებას არ აძლევს მნიშვნელოვან მიზანს, გარდა პოლიტიკური შოუს ბიზნესისა.

როგორ გაიქცა საფეხბურთო ავტონომიური საგზაო მანქანის პირველი მცდელობა. 1965 წლის ბოლოს სტენფორდისკენ მივედი სტენფორდის ხელოვნების ინტელექტის ლაბორატორიის აღმასრულებელი ოფიცერი (სილი), რომელიც მე დაპროექტებული, დასახელებული და მართავდა მთისწინეთში სტენფორდის კამპუსზე

ჯიმ ადამსი, რომელმაც თავდაპირველად შექმნა დოქტორი სადოქტორო დისერტაცია, სტენფორდის უნივერსიტეტში პროფესორის თანამდებობაზე დაბრუნდა და იმის გათვალისწინებით, რომ მე და მე ვიყავი საფეხბურთო თანაგუნდელები 1950-იანი წლების დასაწყისში კალტეხის სტუდენტებს, მე შევხედე ლაბორატორიამ და ოთახში კუთხის ზოლი შენიშნა და ამის შესახებ ჰკითხა. ეს მოხდა, რომ ეს მანქანა შეიძლება გამოყენებულ იქნას ექსპერიმენტული თვითმმართველობის მართვის საავტომობილო მანქანის აშენება, რომელიც ეფუძნება კომპიუტერულ ინტერპრეტაციას ვიზუალური შეყვანის შესახებ, ამიტომ ვკითხე, შეძლებდა თუ არა სესხის აღება და მივეცი ეს პრივილეგია.

სილი კვლევის დაწესებულება, 1966-1979.  გონივრულად ვცდილობდი, რომ სილი შენობის მიმდებარე გზის მარშრუტზე და სხვა ვიზუალური მითითებების გამოყენებით. თუმცა ვიცოდი, რომ კალათა ვერ შეძლებდა დიდ კომპიუტერს განახორციელოს ამის გაკეთება, ამიტომ დაგეგმილი იყო სატელევიზიო გადამცემი გამოიყენე კალათაში, რათა გადაეგზავნათ გამოსახულებები სილი კომპიუტერისთვის (რომელიც იმ დროისთვის იყო DEC KA10 სისტემა ოკუპირებული ტერიტორია კალათბურთის ნახევარპალატიანი ზომის შესახებ), სხვა რადიოკავშირის საშუალებით, რომელიც გამოყენებული იყო კომპიუტერისგან ბარათისგან ბრძანების ბრძანებების გაგზავნაზე. KA10 გაიქცა სიჩქარით დაახლოებით 0.65 მილის წამში, საკმაოდ ნელი თანამედროვე სტანდარტების მიხედვით.

თუმცა რადიოკავშირები ადრეულ ექსპერიმენტებში კარტონით იყო გამოყენებული, ამიტომ მე დაკომპლექტდა ელექტრული ინჟინერიის დოქტორანტის როდნიმ შმიდტის დავალებით დაბალი დენის ტელევიზიის გადამცემი და რადიოკავშირის ბმული, რომელიც საშუალებას აძლევს ადამიანს კომპიუტერის მეშვეობით სატელევიზიო სურათის დათვალიერებისას მაგიდასთან იჯდა.

სტენფორდის კარტი ავტონომიურ საგზაო მანქანად ჩამოყალიბდა.  ჩვენ მივიღეთ ექსპერიმენტული სატელევიზიო ლიცენზიის ფედერალური კომუნიკაციების კომისიის არხები 22 და 23, რომ ჩვენ შეიძლება sloppy. მე მქონდა ხანგრძლივი მარშრუტი აშენდა ქვემოთ წინა ნაბიჯები, რომელიც საშუალებას კალათა გამგზავრება ლაბორატორია გზაზე, რაც საშუალებას მისცემს მართოს გარშემო სამეზობლოში, რომელიც გახდა პოპულარული გატარება.

ლაბორატორიის შესასვლელ გზასთან მქონდა მეტალის “როლი რობოტი” ნიშანი, რომელიც აღმოჩნდა პრობლემა, რადგან ის არაერთხელ მოპარული იყო და ძვირადღირებული იყო. მე ვიყავი ძალიან გვიან, რომ ეს უნდა ყოფილიყო დაბეჭდილი მუყაოზე და შესთავაზა სტენფორდის წიგნის მაღაზიაში გაყიდვა, რამაც გარკვეული ფული შეიძინა.

ლაბორატორიიდან მანქანათმშენებლობის გაქირავების ხელშეწყობის მიზნით, წინ გადადგმული ნაბიჯები წინა ნაბიჯებზე, რომელიც სასარგებლო იყო სხვა მიზნებისთვის, როგორიცაა ველოსიპედისტი, როგორიცაა ჩემთვის მივდივარ ოფისებში და მან ასევე საშუალება მისცა ხალხს ეტლების მისაღებად ტურებს.

მას შემდეგ, რაც სისტემა მუშაობდა, ჯონ მაკარტი დაინტერესდა და გააკონტროლა პროექტი ისე, რომ მას შეეძლო თამაში, ჩემი უკიდურესი გაღიზიანება. უფრო მეტიც, ის მაშინვე გადაურჩა თვითმფრინავების სატრანსპორტო მიზანს და ჩამოყალიბდა ქაღალდზე მაღალი კონტრასტული ხაზის დათვალიერება. როდნი შმიდტი წერდა თეზისი, რომ კონტროლირებადი განათების პირობებში ასეთი ხაზი შეიძლება მოჰყვეს დაახლოებით 0.8 მილი საათში (1.3 კმ საათში) სიჩქარით, ექსპერიმენტი, რომელიც არ საჭიროებს ავტომობილს [3].

სტენფორდის კალათა სლაიდერით, 1972-79. კალათა იყო შემდეგი შეიცვალა 4 წამყვანი 2 წამყვანი საჭე და რაოდენობის ხალხი ითამაშა იგი. კურსდამთავრებული ბრიუს ბაუმგარტი დაიწყო მამოძრავებელი კალათა გარშემო და ფიქრი, რომ ეს დისერტაცია, მაგრამ საბოლოოდ გააკეთა ერთი გეომედი, 3D გეომეტრიული რედაქტორი წარმოადგენს პოლიჰედრა.

ჰანს მორავეკი, ვინც მოვიდა სტენფორდი სპეციალურად მუშაობა ვიზუალური ნავიგაცია, დარჩა, მაგრამ მარცხი განიცადა, 1973 წლის ოქტომბერში, როდესაც კალათა დაარღვია  გასასვლელი დახრა ხოლო ქვეშ ხელით კონტროლი და დასრულდა ბატარეის მჟავა თავისი ელექტრონიკა. მორავეკი შეძლო პოვნას დახმარების რობოტიზმი ვიქტორ ჭინმენი 1977 წელს აშენება “ისარი”, მექანიკური ბრუნვადი რომ გადავიდა სატელევიზიო კამერა საწყისი მხარეს მხარეს, რომელიც საშუალებას მრავალჯერადი რაოდენობა უნდა იყოს მიღებული გარეშე მოძრავი კალათა. გამოყენება KL10 პროცესორი შემდეგ არის შესაძლებელი, რომელიც გაიქცა დაახლოებით 2.5 მილის წამში, მორავეკი საბოლოოდ შეუძლია გამოიყენოს მრავალ თვალის ხედვის ნავიგაცია ნელა გარშემო დაბრკოლებები შიდა გარემოს. მან გამოიყენა ეს უნდა გააკეთოს ნავიგაცია პრობლემა, რომელიც მსგავსი იყო, თუ რა კეთდება ხელოვნური ინტელექტი ჯგუფის მიმდებარე სტენფორდის კვლევითი ინსტიტუტი (სტენფორდის კვლევითი ინსტიტუტი) და დაპროგრამებული ეს გადაადგილება ერთი მეტრის იტვირთება არღვევდა ათიდან თხუთმეტ წუთში პაუზებით დამუშავება და მარშრუტი დაგეგმვა. 1979 წელს კალათა წარმატებით გადალახა თავმჯდომარე შევსებული ოთახი გარეშე ადამიანის ჩარევა დაახლოებით ხუთი საათის განმავლობაში. მორავეკი დაასრულა დისერტაცია 1980 წელს და არის მოკლე ვიდეო კალათა აქცია.  დასრულების მისი დოქტორი, მორავეკი გადავიდა კარნეგი მელონის უნივერსიტეტი ის რობოტები ინსტიტუტი, რომელიც დაარსდა ადრე პროფესორი რაჯდრედი, მეორე სტენფორდის ხელოვნური ინტელექტის ლაბორატორია კურსდამთავრებული.

მეტი შოუ ბიზნესი. 1980 წელს სილი შეჩერდა, კარტი კვლავ 1987 წლამდე იყო შენახული, როდესაც ბოსტონის ციფრული კომპიუტერული მუზეუმის თხოვნით, გადავეცი რამდენიმე პერანგიანი რობოტირებული მოწყობილობა, რომელიც ახალ გამოფენას გადაეცა. სმარტ მანქანა თეატრი მოგვიანებით შეცვალა რობოტის თეატრში, იყო სცენაზე ხელოვნების ნიმუშები, რომლებიც გამოვლინდნენ თანმიმდევრობით, როდესაც მათი დიდების მომენტები გადაადგილდებოდნენ, ვიდეოზე დაინახეს, რომ კიდევ ძველ რობოტებს შეუძლიათ მეორე შოუ შოუ ბიზნესში.

სმარტ-მანქანები თეატრი ბოსტონში კარტის ცენტრში

მას შემდეგ, რაც ბოსტონის მუზეუმი დახურეს, რობოტები და სხვა ნივთები გადაეგზავნა მის მემკვიდრეს, კომპიუტერული ისტორიის მუზეუმს მთის ხედი, კალიფორნია. 2011 წელს დაიწყო მუზეუმში სტატიის ჩვენება, სადაც ის დღესაც ჩანს. თუმცა, თავდაპირველად ნაჩვენები ნიმუშები ისტორიის შესახებ თითქმის არაფერი იციან. შესაძლოა, ოდესმე ისევ დაიშვებიან მსოფლიოს გარშემო.

კარნეგი მელონის უნივერსიტეტი კვლევა. კარნეგი-მელონის უნივერსიტეტის რობოტიკის ლაბორატორია, რომელიც ყოფილი სოლუშენების რაჯდ რედდისა და ჰანს მორავეკის ხელმძღვანელობით ჩატარდა, მრავალი კვლევითი პროექტია, მათ შორის თვითმმართველობის მამოძრავებელი მანქანების მშენებლობის დამატებითი მცდელობები, ამ პროცესში მრავალი დოქტორის მომზადება.

თავში სტენფორდი. 2003 სებასტიან თრუნი, რომელმაც მოიპოვა დოქტორი კარნეგი მელონის უნივერსიტეტი რობოტები ლაბორატორია, შეუერთდა სტენფორდი ფაკულტეტი და აღდგა სტენფორდის ხელოვნური ინტელექტის ლაბორატორია, მაშინ ინიცირებული ავტონომიური ავტოტრანსპორტის პროექტი. მან თავდაპირველად განვითარებული რობოტი მანქანა მოუწოდა სტენლი, რომ საბოლოო ჯამში, 2005 წელს მოიგო DARPA გამოწვევა, რასის მასშტაბით კალიფორნიის უდაბნოში. 2007 წელს სტენფორდის ხელოვნური ინტელექტის ლაბორატორია გუნდური მეორე DARPA ურბანული გამოწვევა, რომელიც იმიტირებული ქალაქის მართვის გარემო.

Google-ში.  სებასტიან თრუნი და ზოგიერთი მისი კოლეგა შემდეგ გადავიდა მიმდებარე Google და შექმნა Google მძღოლი მანქანა, რომელიც შემდეგ გაქცევა შევიდა ახალი კომპანია მოუწოდა ვეიო, რომელიც ჯერ კიდევ ნაწილი Googleplex, ახლა მოუწოდა ანბანი და ჯერ კიდევ განვითარების არსებობს. Uber თითქოს ცდილობდა დარტყმა ზოგიერთი მათი ტექნოლოგია, ასე ვეიო უჩივლა მათ და მიიღო გარეთ სასამართლოს დასახლება.

იმავდროულად, სებასტიან თრუნი დაიწყო ახალი კომპანია მოუწოდა უცნაური, რომელიც გთავაზობთ ონლაინ განათლების რიგ სფეროებში.

უემო თვითმმართველობის მართვის მოწმობა

გაძლიერებული კოსმოსური თეატრი. კიდევ ერთი ადამიანი, რომელიც კოსმოსურ სივრცეში შედიოდა, არის ელონ მუსკი, რომელმაც მანამდე ბანფიის თანაშემწეა, შემდეგ კი კოსმოსური XX 2002 წელს დაარსდა. მუსკა და სხვები ახლა გეგმავენ ხალხს მთვარეზე და მარსზე გადაგზავნა, რაც თანაბრად იქნება უაზრო. მარსზე მიღება მოითხოვს ცხრა თვის განმავლობაში მოგზაურობას როგორც კოსმოსური, ასევე მზის რადიაციის, ისე კარგი შანსი, რომ ისინი მიიღებენ ავადმყოფებს ან იღუპებიან გზაზე. ამგვარად, თხრიან რობოტი უნდა გადაეგზავნათ დასამარხავად. თუ ისინი ცოცხლები იქნებიან, მაშინ რადიაცია მათ ხანმოკლე მოკვლას მოახდენს.

კიდევ ერთი ჯგუფი შემდგომში დააფუძნა ტესლა და შეიმუშავა ელექტრული მანქანა, მაგრამ ფული გამოვიდა. მუსკმა მაშინვე დააპატიმრა ისინი და იწინასწარმეტყველა, რომ მან გამოიგონა ეს მანქანა და კიდევ უფრო გაზარდა მისი შოუ ბიზნესი. მან ცოტა ხნის წინ გამოიყენა SpaceX-ის რაკეტები, რომ Tesla-ს სივრცეში ჩასვლამდე, მზის ირგვლივ ორბიტაზე გადავიდა, რამაც მეტი სათაურები გააკეთა, მაგრამ არა ბევრი გრძნობა.

მემკვიდრეობა. სტენფორდის კარტის პირველი ვერსია, რომელიც მთვარეზე ავტომობილის დისტანციურად გადაადგილების შესაძლებლობის შესაფასებლად შეიქმნა, წარმატებით მოახერხა კარტის მოდიფიცირებული ვერსია, რომელიც გადაკეთდა დედამიწაზე ექსპერიმენტული თვითმმართველობის მართვის მანქანად, შემდეგ შეიცვალა გარშემო შენობაში. მორავეკი შემდეგ წავიდა კარნეგი მელონის უნივერსიტეტი და, რაჯდ რედდი, დაეხმარა დაიწყოს უფრო თვითმმართველობის მამოძრავებელი ავტომობილის კვლევის იქ, სულ ცოტა რამდენიმე თაობის.

შემდეგ თრუნი მოვიდა კარნეგი მელონის უნივერსიტეტი დან სტენფორდის და ინიცირებული წარმატებული თვითმმართველობის მამოძრავებელი მანქანა განვითარებას, შემდეგ წავიდა Google და გააკეთეს რამდენიმე თაობის იქ. ეს ტექნოლოგია მაშინ გადავიდა სხვა გზაზე. მოკლედ, ვეიო მანქანის შეიძლება ფიქრობდა, როგორც რაღაც მეათედან მე -12 თაობის შთამომავალი ორიგინალური სტენფორდის კალათა და რამ აშკარად აპირებს შენარჩუნება მოძრაობს წინ. ჩემი იმედი ისაა, რომ რობოტი ტაქსის მომსახურება გახდება გავრცელებული სანამ დავკარგავ ჩემი მძღოლების ლიცენზია.

აღიარება. მადლობა ჯეიმს ადამსი, ბრიუს ბაუმგარტი, ჰანს მორავეევი, ოლივერ სტრაპლეელი, სებასტიან თრუნი და დეივე გროსმანი ამ ანგარიშისთვის ინფორმაციის მიწოდების მიზნით.

ლიტერატურა. შემდეგი დოქტორი სტენფორდის უნივერსიტეტში დისერტაცია გამოვიდა სტენფორდის კალათაში.

[1] ჯეიმს ადამსი, დისტანციური მართვის ხანგრძლივი გადამცემი დაგვიანებით მეცნიერებათა დოქტორი, მექანიკური ინჟინერია, 1961.

[2] პოლ მშვენიერია, შესწავლა პროაქტიული მოწყობილობა დისტანციური მართვის სისტემების მოქმედი სიგნალი გადამცემი დაგვიანებითმეცნიერებათა დოქტორი, მექანიკური ინჟინერია, 1963 წელს.

[3] როდნი შმიდტი,  შესწავლა რეალურ დროში კონტროლის კომპიუტერული ორიენტირებული მანქანა, დოქტორი ელექტროტექნიკა, 1971 წელს.

[4] ჰანს მორავეკი, დაბრკოლება თავიდან აცილების და ნავიგაცია რეალურ სამყაროში მიერ ხედავს რობოტი როვერზე, დოქტორი კომპიუტერულ მეცნიერებათა, 1980 წელს.