Original web-page: http://robotics.cs.iastate.edu
კომპიუტერული მეცნიერების დეპარტამენტი | აიოვას სახელმწიფო უნივერსიტეტი
კეთილი იყოს თქვენი მობრძანება რობოტიკის ლაბორატორიაში
|
|
|
|
 |
|
კეთილი იყოს თქვენი მობრძანება რობოტიკის ლაბორატორიაში საერთაშორისო სამეცნიერო კავშირი! ჩვენ ვართ ენერგიული ჯგუფი, რომელიც იძიებს ძირეულ პრობლემებს რობოტებით, რომლებიც დაბალანსებულია თეორიულ გამოკვლევებსა და ექსპერიმენტულ დემონსტრაციებს შორის.
ჩვენი ამჟამინდელი კვლევა აქვს ორი დრაჟს. პირველ რიგში უნდა შეიმუშაოს რობოტიანი სისტემა, რომელიც სპეციალიზდება ნაჭერი, კამათელი ან ჩეხა დეფორმაცია ობიექტების, როგორიცაა ხილი, ბოსტნეული და ხორცი. ჩვენ ვსწავლობთ ობიექტის დეფორმაციის მოდელირებასა და კონტაქტს, რომელიც ჭრის ქვეშ და სტრატეგიების შემუშავებას ძირითადი მანევრებისთვის, როგორიცაა ობიექტის პიკაპის და სტაბილიზაციის და სამზარეულო დანა პიკაპის და მოძრაობის კონტროლი. მიზანია გაიგოთ სიღრმისეული, მოქნილი და მოლიპულ ნივთების მანიპულირება, უნარ-ჩვევების გატარება, რობოტული იარაღებისა და ხელების კოორდინაცია და მოძრაობის დაგეგმვა და კონტროლი, რომელიც დაფუძნებულია მულტიმოდალური ზონდირებისა და დეფორმატორული მოდელირების საფუძველზე.
მეორე მწვავე ყურადღება გამახვილებულია გავლენის ფიზიკურ ფენომენზე და მისი გამოყენება რობოტიკურ მანიპულაციებში. იმპულსური ძალები შეიძლება გამოყენებულ იქნას იმ ამოცანების შესასრულებლად, რომლებიც სხვაგვარად საკმაოდ რთულია. მაგალითები მოიცავს ლურსმნებს, კვერცხის გატეხვას, გახსნის ფანჯარაში, ჩოგბურთის ბურთს და ა.შ. ჩვენ შეისწავლეთ ან შევისწავლეთ შემდეგი ქვეპრობლები: ა) მრავალჯერადი ხისტი ორგანოების ერთდროულად შეჯახების ეფექტური კომპიუტერული მოდელირება; ბ) ღია და ინტერაქტიული გრაფიკული სიმულატორის განვითარება როგორც კვლევის, ისე საგანმანათლებლო მიზნებისთვის; გ) დაგეგმილ ზემოქმედებას, რომელიც მიზნად ისახავს ობიექტის სასურველი პოსტ-ზემოქმედებას; დ) მანიპულირების გეგმის სინთეზი დინამიური შუამდგომებით იმპულსური ქმედებების კომბინაციისთვის, რობოტების მიერ მიღწეული უნარ-ჩვევების დემონსტრირება.
სხვა კვლევის თემები და ინტერესები მოიცავს:
- დექსტერული მანიპულირება
- ხედვა დაფუძნებული მოძრაობის შეფასებით
- ჩასწვდა დეფორმაცია ობიექტები
- დეფორმაცია მოდელირება
- გეზი დაგეგმვისა
- ტაქტილური ფორმის აღიარება და რეკონსტრუქცია
- ლოკალიზაციის და რობოტი ზონდირების
- გეომეტრიული ალგორითმები მოსახვევებში და ზედაპირებზე
- არაწრფივი კონტროლი და დაკვირვება
- კინემატიკა და დინამიკა მანიპულირება
თუ რომელიმე ზემოთ თემა ინტერესების თქვენ, მისასალმებელი შემოგვიერთდეს და რაღაც საინტერესო რობოტები კვლევა.
ჩვენ ვაღიარებთ, გულუხვი მხარდაჭერით ეროვნული სამეცნიერო ფონდის მეშვეობით შემდეგ საგრანტო:
- IIS-1651792 (2016-2018)
- IIS-1421034 (2014-2018)
- IIS-0915876 (2009-2013)
- IIS-0742334 (2007-2009)
- CAREER Award IIS-0133681 (2002-2008)
ამ მასალაში გამოთქმული მოსაზრებები, დასკვნები და დასკვნები ან რეკომენდაციები ავტორის (ებ) ისაა და არ უნდა ასახავდეს ეროვნული სამეცნიერო ფონდის შეხედულებებს.
